Open Dynamics Engine 入門
【4日目】デモ「いもむし」
物理シミュレータ ODE（Open Dynamics Engine）の入門編の４日目です。
４日目ODEに付属のデモプログラムをいじって、より深く理解していきます。
これまでの履歴
■基本形１：【1日目】球の描画と衝突判定
■基本形２：【2日目】オブジェクトのジョイント
■デモ１：【3日目】デモ「カードタワー」
デモ「いもむし」
任意のボディに力を加えることで、運動させることができます。
ちょっと改造
いもむしの数を増やします。 さらに、デフォルトで用意されているテクスチャを適用します。
プログラムソース
以下のプログラムソースは、C:/ode-0.11.1/ode\demo/demo_chain1.c を利用させていただいております。
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サンプルプログラムで理解したこと
2つの物体同士の衝突を計算するコールバック関数 nearCallback関数 内で、 接続している物体同士の衝突計算を行わないようにするために必要なコード。
dGeomID o1, o2; //ジオメトリID dBodyID b1, b2; //ボディID b1 = dGeomGetBody(o1); //ジオメトリIDと関連付けられているボディIDを取得する b2 = dGeomGetBody(o2); if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2)) return; //接続されているボディ同士は、衝突計算を行わない
「dAreConnected (b1,b2)」は、ボディID変数「b1」と「b2」をもつ物体が接続されている場合には「true」、 接続されていない場合は「False」となります。 そのため、もし接続されている場合には「retuen」が実行されるので、nearCallback関数後半部分にある衝突計算が実行されません。
