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2関節マニピュレータの逆運動学

文責：佐瀬 一弥 （2009年7月21日） カテゴリ：LabVIEW TIPS集(47)

下の図のような２関節マニピュレータを考える。


関節の回転角度\theta_1，\theta_2から手先の位置(x,y)を 求める(順運動学)のは簡単だが、 手先の位置に合わせるように回転角度を決める(逆運動学)のは めんどうな計算が必要になる。
今回の設定では次式が導びかれる。



もうひとつ解があるが、今回はこの式によるマニピュレータの挙動を LabVIEWで計算して確かめた。


プログラムはこちら。最初に描画される円の中心をクリックすると開始し、手先がマウスの 位置を追いかけます。
inverse_kinematics.vi



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