【物理シミュレーションに挑戦！】古典力学
斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム６：滑りながら転がる剛体球（曲面上の運動）
本項は古典力学の様々な系の物理現象を解析的に扱うのではなく、数値計算による物理シミュレーションを実行するために必要な計算アルゴリズムを示すことを目的とします。
様々な初期条件に対する物理シミュレーションを実現するために、最も汎用的な直交座標系を用います。
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム１：摩擦力無しの場合
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム２：摩擦力無しの場合の例（曲面上の運動）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム３：静止摩擦力のみの場合
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム４：静止摩擦力のみの場合の例（曲面上の運動）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム５：滑りながら転がる剛体球
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム６：滑りながら転がる剛体球（曲面上の運動）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム７：空気抵抗力と転がり摩擦抵抗力
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム８：斜面との衝突する剛体球（回転なし）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム９：斜面との衝突する剛体球（回転あり）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム10：剛体球同士の衝突（回転なし）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム11：複数剛体球の同時衝突（回転なし）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム12：接触中の剛体球に衝突した場合（回転なし）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム13：剛体球同士の衝突（回転あり）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム14：固定された剛体球に衝突した場合（回転あり）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム15：力学的エネルギー保存則を満たした斜面との衝突（回転あり）
・斜面を転がる剛体球運動の計算アルゴリズム16：力学的エネルギー保存則を満たした剛体球同士の衝突（回転あり）
曲面を転がる剛体球のシミュレーション
次の物理シミュレーションは、半径と初速度を変化させた剛体球を運動させた結果です。無事、半球状を回転しながら運動します。
実は先の計算アルゴリズムは、球面に接する運動であれば逆さまでも成り立ちます。つまり、剛体球の初期条件を変更するだけで次のようなシミュレーションも可能となります。
